设备：

IP： 192.168.1.3

Ethernet0 【eth1】以太网接口（千兆网口），默认 IP:192.168.1.3

Ethernet1 【eth3】以太网接口（百兆），默认 IP:192.168.5.11

Ethernet2 【eth2】以太网接口（百兆），默认 IP:192.168.11.11 

EthernetCAT 【eth0】以太网接口（百兆），默认 IP:192.168.33.11

库：   SMC_Controller    全局变量   GVL_mPLC_SMC_User (GVL)

IO：

使用io必须满足以下条件：

1添加库 SMC_Controller 

2设备添加  T_Mrg

3添加FB块 NET_IO_Cmd                // 用于刷新io状态

4设置 out[ ]  状态                           // GVL_mPLC_SMC_User全局变量内out是输出

         SMC632E 控制器本地输入全部为光电隔离，支持 24V 电平输入，12 路通用输入 IN0-IN11， 其中 2 路高速输入 IN10-IN11。

        本地输出全部为光电隔离，12 路通用输出 OUT0-OUT11，其中4 路高速输出 OUT8-OUT11【脉冲频率500KHz】，支持 24V 负载。

默认情况高速输入是普通输入，通用输入输出都可以在 SMC_Controller 库中的全局变量 GVL_mPLC_M606_User 找到【    GVL_mPLC_SMC_User 】。

        注意，程序中若涉及 IO 操作必须添加 SMC_Controller 库中的 NET_IO_Cmd 硬件 IO 处理模块，否则操作 IO 不会生效。 

out【0】是DO0点位

NET_IO_Cmd   是为了刷新io的状态。

 全局变量直接用就行。用原版codesys，需要从雷赛软件内导出该库。【移植】

掉电保持64K：

shift  +  F2    唤出助手                【对象】创建

ARRAY[1..64] OF byte 

手轮接口DB9：

设备必须添加  T_Mrg

接1200脉冲编码器，转一圈显示 ±4800【默认4倍频】

HandWheel_SetWorkMode    0是四倍频计数， 1是AB计数

                 当SetWorkMode = 1时，接1200脉冲编码器，转一圈显示±1200 

SMC632E 上的手轮编码器接口采用 DB9 母头，其中包括脉冲输入信号 A+、A-、B+、B- 以 及往外提供 5V 电源，脉冲接线方式支持差分和共阳接法。

HandWheel_AsEncoder_GetVal        手轮编码器值

HandWheel_AsEncoder_SetVal

---------------------------------------------

HandWheel_SetWorkMode     手轮工作模式：0 四倍频计数（AB 相），1 AB计数

HandWheel_SetAxisMove         单轴运动：手轮--->到轴的运动

HandWheel_SetAxisMove1         单轴运动：手轮--->到轴的运动【带方向】倍率值(0.001<=10000)

RS485：md9母

默认站号8，【9600，8，N，1】 

该功能块由 库文件“SMC_Communication”提供

Modbus RTU 协议通讯：Task_RS485   【程序中要调用】

MD9母座

SMC632E 控制器的 RS485 串口支持 MODBUS RTU 协议，可以和任何支持标准 MODBUS RTU 协议的外设进行数据交互。控制器作为协议的从站，站号固定为 8。

RS485_Open         配置 485 接口参数并打开 485 端口

RS485_Write         485 端口发送数据

RS485_Read         485 端口读取数据

RS485_Close         关闭 485 端口

Task_RS485        设置 485 通讯端口参数，并处理 Modbus RTU 协议

RS232

默认 站号为 8，【115200、8，偶e，1】

用 RS232_Set 来修改参数，该设置指令上升沿有效，设置完成后立即生效。

 该功能块由库文件“SMC_Communication”提供，程序中用到 HMI 功能的时候需要在程序添加该库文件

Set_M，Reset_M，Set_ByteToM，Set_DWS，Set_DWU，Set_DDS，Set_DDU，

Set_DR，Set_DS

恢复出厂：

在 SMC632E 顶部拨码开关的旁边，有一个嵌入到控制器内部的复位按钮，是用来实现控 制器恢复出厂设置的按钮，通过该按钮可以清除控制器内部的程序、清除掉电保存变量、复位 至默认的 IP 地址。 当控制器需要进行恢复出厂设置时，请按住复位按钮，然后给控制器上电，约 10 秒后控 制器蜂鸣器会连续响三声，此时可以松开此按钮，控制器执行复位操作，待三秒后控制器复位 完毕，继续执行后续操作。

ECAT总线：

CODESYS SoftMotion 4.6.3.0.package 

eth0        网口3，ECAT      

eth1        网口0【千兆】192.168.1.3

eth2        网口2

eth3        网口1 

添加  M_Trg  用于本体io控制

总线周期时间（Cycle Time）：支持 250us、500us、1ms、2ms、4ms 总线周期 （根据总线控制器所带的负载而定），用户根据连接从站数量的多少选择合适的总线周期；

同步偏移（Sync Offset）：该值配置范围为 1~50，采用默认设置（默认值为 1）。该参数 推荐值为 1 和 20。

IoDrvEtherCAT          总线操作【复位  /  停止】

ETCSlave_Diag         从站伺服【复位】

SMC3_ETC_ReadParameter_CoE         SDO 读服务

SMC3_ETC_WriteParameter_CoE         SDO 写服务

     X.bSWLimitEnable 软限位使能

        X.fSWLimitDeceleration 软限位减速度

        X.fSWLimitNegative 软限位负极限

        X.fSWLimitPositive 软限位正极限

//拔掉EtherCAT从站的网线，让总线报错
CASE istate OF
    
1://复位总线
    EtherCAT_Master_Leadshine.xRestart := TRUE;
    istate := 2;
2://延时，等待总线复位完成
    iDelay:=iDelay+1;
    IF iDelay>1000 THEN
        iState:=3;
        iDelay:=0;
    END_IF    
3:
    EtherCAT_Master_Leadshine.xRestart := FALSE;
    istate := 5;
    
END_CASE

EtherCAT_Master_Leadshine();

ACT_Init();
ACT_Move();
ACT_Power();
ACT_Reset();
 

性能：

电源：

高速io输入：

HighSpeedLatch_SetPara         设置高速锁存参数 

HighSpeedLatch_GetState         读取高速锁存状态

HighSpeedLatch_Axis_Pos         获取高速锁存的位置

锁存的位置保存于 SMC_Controller 库中 GVL_mPC_M606_User 全局变量列表的 HighSpeedLatch_Axis_Pos 数组 中 ， 如 HighSpeedLatch_Axis_Pos[0] 表 示 通 道 0 （ In10 为 通 道 0 ） 的 高 速 锁 存 值 ， HighSpeedLatch_Axis_Pos[1]表示通道 1（In11 为通道 1）的高速锁存值。

高速io输出： 

 CMP0--------- OUT10

 CMP1--------- OUT11

电路使用的光耦频率可达 200KHz。每个 CMP 输出端口只能与手轮（手轮可以当编码器使用） 关联。支持“等于”、“小于”、“大于”比较模式为单次比较模式。“队列”模式提供 127 个比较点，采用先添加先比较，比较完可追加比较点，也可一次性添加多个比较点。“线性”模式适 用于每个比较点位置都是按照线性增量依次增加的情况，用户只需要设置起始比较点位置以及 线性增量值即可，非常方便。位置间时间间隔最小可达几微秒。

注 意： （1）每个比较器的位置比较都是独立进行的。

             （2）在队列及线性比较模式中，执行位置比较时，每个比较点的触发是按照添加的比较 点顺序执行的，即如果有一个比较点没有被触发比较动作，那么后面的比较点是不会被触 发的。

CMP_ClearPara        清除比较器的参数，清除掉所有状 态值，包括比较位置，FIFO 数据等

CMP_GetCurState        获取比较器当前状态

CMP_GetLinearPara        获取 Linear 模式下参数

CMP_GetWorkPara        获取比较器的参数

CMP_SetCmpPos        设置/更新比较器比较位置，在线性 模式下，更新起始比较位置；

CMP_SetFIFOPos        设置 FIFO 模式下比较位置，用于在 FIFO模式下，同时写入多个位置点， 最多可以输入 128 个比较点；

CMP_SetLinearPara        设置 Linear 模式下参数

CMP_SetWorkPara        设置比较器，有 6 种工作模式：0-不工作；1-值等于比较； 2-值小于比较；3-值大于比较器；4-FIFO 模式;5-Linear 模式【线性比较】。

PWM：

PWM_SetVal         参数1【多少Hz】参数2【占空比%】 

 

文件操作：

SMC632E 运动控制器支持内部文件操作、U 盘文件传输、用户参数配置文件传输，方便用 户更好地实现上传下载文件功能。控制器内部提供 UsrData 和 UsrConfig 两个文件夹，一般情 况下建议用户将系统类的参数文件存储在“UsrConfig”文件夹内，工艺类的文件存储在“UsrData” 内。能够对文件进行写入、读取、拷贝、重命名、删除、获取文件信息等操作。

时间：

Get_DateAndTime                 获取控制器系统时间 具体参数见附录 A-1.2.11 系统时 间库 Get_DateAndTime_1                 获取控制器系统时间

Set_DateAndTime                 设置控制器系统时间

Set_DateAndTime_1                 设置控制器系统时间

TCP：

modbusTCP：

Task_EtherNet_ModbusTCPIP         在程序中，该 模块只能调用一个。 

Task_EtherNet_ModbusTCPIP_FB  在程序中，该 功能块需要实例化，可以调 用多个。

TCP_SetClient        连接

TCP_SetServer1                 设置服务器

TCP_ReadData        读数据

TCP_WriteData       写数据 

修改IP

补充

《雷赛 SMC IEC Studio 基础指令手册》

《雷赛 SMC IEC Studio 使用手册》

《雷赛 xxx 系列运动控制器（IEC 版）编程手册》

《雷赛 xxx 系列运动控制器（IEC 版）用户使用手册》

《雷赛 xxx 系列运动控制器（IEC 版）运动指令手册》

《雷赛 IEC 系列控制器入门指引实操手册》