多模卫星导航定位与应用-原理与实践（RTKLib）2

对动态PPP定位,三种采样间隔的精密卫星钟差均能满足cm至dm级的定位精度,使用30s间隔的精密卫星钟差较使用5min 间隔的精密卫星钟差,其定位精度提高了30%~50%,而使用5s间隔的精密卫星钟差同使用30s 间隔的精密卫星钟差获得的定位精度基本一致。（8） TT：包含的卫星系统及数据类型，第一位：M（混合星座）、G（GPS）、R（GLONASS）、C（BD）、E（Galileo）、J（QZS

xiaokcehui

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xiaokcehui · 2025-10-06 13:15:23 发布

本系列文章是根据南京信息工程大学赵乐文老师B站视频整理的。

短文件名格式：

文件命名规则
格式：ssssdddf.yyt

ssss表示测站名
ddd表示年积日
f表示一个字符一天内的文件序号（时段号）——>f=0：文件包含当天所有观测数据，f=a：文件包含当天0~1时的文件，以此类推到f=x，共24小时
yy表示年份后两位，如2022则yy为22
t表示数据类型，如o、n、m
举一个例子，bjfs1170.08O就代表北京房山2008年，年积日117全天的GPS观测值文件

另外：如果是高频接收机，可以如下命名方式：ssssdddhmm.yyo，其中h为一天中第几个小时（a到x），mm为一小时内第几分钟

长文件名格式：

命名方式上采用<SSSS><MR><CCC>_<S>_<YYYYDDDHHMM>_<NNN>_<FRQ>_<TT>.<FMT>.gz

其中：
（1） SSSS：测站名

（2） MR：接收机编号

（3） CCC：三位ISO国家代码

（4） S：数据源，数据来源于接收机则为R，来源于数据流则为S

（5） YYYYDDDHHMM：年、年积日、时、分

（6） NNN：观测时段长度，例如01D为一天

（7） FRQ：观测时的采样间隔或采样频率，01S为1秒，05Z为5Hz

（8） TT：包含的卫星系统及数据类型，第一位：M（混合星座）、G（GPS）、R（GLONASS）、C（BD）、E（Galileo）、J（QZSS）、I（IRNSS）、I之一；第二位：数据类型O、N、M

（9） FMT：拓展名，分.rnx和.crx

文件类型rinex2

o文件：GPS和GLONASS卫星观测值文件
n文件：GPS导航电文文件
g文件：GLONASS导航电文文件
m文件：测站处所测定的地面气象数据
h文件：GEO导航电文文件
c文件：卫星和接收机钟文件
l文件：Galileo导航电文文件
S文件：TEQC的质量检测文件

文件类型rinex3

rinex2的观测头文件

rinex3的观测文件头

历元观测数据，数据占用的位数是固定的，如果缺失，赋空

rinex2

rinex3

广播星历文件名

广播星历头文件

星历数据更新频率及数据记录

北斗更新1小时，钟差参数，轨道参数

根据不同服务，会提供不同的广播星历服务

比如北斗C30，有D1，D2，CNV1，CNV2，CNV3

实时星历可能会有错误，IGS发布的星历经过汇总、校核后的星历，质量更高，可作为后处理和方法验证。

精密星历文件格式sp3，其文件名的命名规则为：AAAWWWWD.sp3。其中AAA表示类型标识（IGS、IGU、IGR）或者分析中心的缩写（如MIT、SIO、GFZ等），IGS 会综合所有分析中心的产品加权平均得到最终的产品（标识为IGS、IGR、IGU）；WWWW 表示GPS周数（GPS Week）；D表示周几（范围0~6，0表示周日，1表示周一）。

目前IGS精密星历主要分为三种：最终精密星历（IGS Final，标识为 IGS）、快速精密星历（IGS Rapid，标识为 IGR）、以及超快速精密星历（IGS Ultra-Rapid，标识为 IGU）。对应的精密钟差也有这三种。其中超快速精密星历又分为观测的部分和预测的部分。他们的延时、精度等指标如下表所示。在实际工作中，我们可以根据项目对时间及精度的要求，选取不同类型的文件来使用。

起始历元，历元数288，5分钟1个，IGS20参考框架 WHU发布单位

IGS14-IGS20

2022年10月2日，国际地球自转与参考系统服务组织发布了新的参考系统ITRF2020，取代了之前的ITRF2014。此后不久，国际GNSS服务组织也推出了与ITRF2020密切相关的IGS20参考框架。IGS将于2022年11月27日起停止对旧版IGS14参考框架的支持。这次参考框架的更新将导致GPS和GNSS数据处理中使用的部分基础产品发生相应变化。

什么在发生变化？

IGS14/ITRF2014坐标框架已被用于ITRF和IGS产品的更新中。
从2022年11月27日起，IGS的所有产品都将采用IGS20/ITRF2020坐标系。此次坐标系的变更包括项关于文件命名规则的调整。
天线校准相关的修改内容仅会出现在 2020 年版本的文件中。
NGS在线定位用户服务（OPUS）的使用者
IGS坐标系的变更对OPUS软件的用户来说应该不会产生明显的影响。OPUS所采用的GPS数据处理方法能够有效减轻输入轨道数据对坐标系生成过程的影响。因此，OPUS仍将继续为用户提供与IGS14/ITRF2014坐标系以及NAD83(2011)大地基准相一致的位置信息。

Orbit与天线校准产品的直接用户
请注意，对于那些与参考系变更相关的产品而言，其文件格式并未发生变化。不过，在许多情况下，数据值会随着参考系的改变而发生变化；在某些情况下，文件的命名规则也会随之改变。

卫星XYZ坐标，钟差

计算精密星历，需要拉格朗日内插。精密星历按天发布，尾部5分钟只能外推，无法内插，反而精度较差，最好能跨天解算。

精密钟差文件格式CLK

钟差文件记录，卫星PRN，历元时刻，钟差

结果表明,使用三种不同采样间隔的精密卫星钟差对静态PPP定位结果的影响很小,均能满足mm至cm级的静态定位精度,采样率更高的精密卫星钟差改正对静态定位结果无显著改善;对动态PPP定位,三种采样间隔的精密卫星钟差均能满足cm至dm级的定位精度,使用30s间隔的精密卫星钟差较使用5min 间隔的精密卫星钟差,其定位精度提高了30%~50%,而使用5s间隔的精密卫星钟差同使用30s 间隔的精密卫星钟差获得的定位精度基本一致。

从ftp://igs.gnsswhu.cn/下载观测数据

UFCD00BRA_S_20201350000_01D_30S_MO.crx.gz

使用crx2rnx工具将crx转成rinex格式

解压后改成UFCD00BRA_S_20201350000_01D_30S_MO.20d

cmd命令窗口执行crx2rnx UFCD00BRA_S_20201350000_01D_30S_MO.20d

转成UFCD00BRA_S_20201350000_01D_30S_MO.20o

用rtkplot（2.4.3b34）打开观测数据，不同的颜色代表频率数，新卫星的频点数可能不对，需要对软件进行更新。